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介绍菲律宾金百利娱乐手机版的性能要求与系统构成

作者:     更新时间:2019-02-05    点击次数:101次


  菲律宾金百利娱乐手机版最早只在点焊中得到使用,80年头,随着计算机技术、传感器技术的开展,弧焊机器人逐步得到遍及,特别是近十几年来因为国际规模内经济的高速开展,商场的剧烈竞争使那些用于中、大批量出产的焊接主动化专机已不能适应小规模、多种类的出产形式逐步被具有柔性的菲律宾金百利娱乐手机版替代,菲律宾金百利娱乐手机版得到了巨大的开展,焊接已成为工业机器人使用最大的范畴之一,菲律宾金百利娱乐手机版在轿车、摩托车、工程机械等范畴都得到了广泛的使用。现在国际具有的80余万台工业机器人中,用于焊接的机器人可达40%以上。
  机器人焊接时的首要注意事项
  1.有必要进行示教作业
  在机器人进行主动焊接前,操作人员有必要示教机器人焊枪的轨道和设定焊接条件等。菲律宾金百利娱乐手机版是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准菲律宾金百利娱乐手机版的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。
  因为有必要示教,所以机器人不面向多种类少数出产的产品焊接。
  2.有必要保证工件的精度
  机器人没有眼睛,只能重复相同的动作。
  机器人轨道精度为±0.1mm,以此精度重复相同的动作。
  焊接误差大于焊丝半径时,有可能焊接欠好,所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
  3.焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平
  操作人员进行示教时有必要输入焊接程序,焊枪姿态和视点,电流、电压、速度等焊接条件。
  示教操作人员有必要充分把握焊接常识和焊接技巧。
  4.有必要充分注意安全
  机器人是一种高速的运动设备,在其进行主动运行时绝对不允许人接近机器人(有必要设置安全护栏)。
  操作人员有必要承受劳作安全方面的专门教育,不然禁绝操作。
  弧焊机器人的功用要求
  在弧焊作业中,要求焊枪盯梢工件焊道运动,并不断填充金属构成焊缝,因而运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的目标。
  一般情况下,焊接速度可取5~50mm/s,轨道精度可取±0·2~0·5mm。因为焊枪的姿态对焊缝质量也有必定的影响,因而期望在根踪焊道的一起,焊枪姿态的可调规模尽量大,还有其它一些功用要求,如摇摆功用、焊接传感器(开始点检测、焊缝盯梢)的接口功用、焊枪防碰功用等。
  焊接规范的设定。起弧、收弧参数。
  摇摆功用。摇摆频率、摆幅、摇摆类型的设定。
  焊接传感器。开始点检测、焊缝盯梢传感器的接口功用。
  焊枪防碰功用。当焊枪遭到不正常的阻力时,机器人停机,防止操作者和东西遭到损坏。
  多层焊功用。使用该功用可以在第一层焊接示教完结后,完结其余各层的主动编程。
  再引弧功用。引弧失利后,主动重试。因而消除了焊接反常(引弧失利)发作时引起的作业中止,最大极限防止了因而而引起的全线停车。
  焊枪校对功用。菲律宾金百利娱乐手机版是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准菲律宾金百利娱乐手机版的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。焊枪与工件发作磕碰时,可通过简略操作进行校对。
  粘丝主动免除功用。焊接终了时假如检测出焊丝粘丝,则主动再通电免除粘丝,因而不必手艺剪断焊丝。
  断弧再发动功用。呈现断弧时,机器人会依照指定的搭接量回来从头引弧焊接。因而无须补焊作业。
  点焊机器人的功用要求
  关于点焊机器人运动速度是一个重要目标,要求可以快速完结末节距的多点定位(例如每0.3-0.4秒移动30-50mm节距后定位);为保证焊接质量,定位精度要求较高(一般为±0·25mm);并具有较大的持重(50~100Kg),以便带着内装变压器的焊钳。
  菲律宾金百利娱乐手机版的首要功用目标
  菲律宾金百利娱乐手机版的首要功用目标以日本安川电机公司出产的Motoman-L10为例表明如下:
 
  称号与型号:Motoman-L10
  首要用途:弧焊
  类别:示教再现型
  坐标型式:多关节式
  自在度数:5个
  抓重:最大10㎏(包含夹钳)
  动作规模与速度运动参数列表如下:
  Motoman-L10运动参数
 
  (遮住的数字是150)
  定位方法:选用增量编码器作为方位检测元件
  操控方法:重复式数字方位操控方法,可准确操控运动轨道
  重复定位精度:±0.2mm
  驱动方法:电伺服选用沟通测速发电机作为伺服电动机的速度检测元件,完结速度反应,并引入力矩反应
  驱动源:DC伺服电动机
  程序操控和存储方法:选用8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存(盒式磁带弥补主存容量之缺乏)
  程序步数:1000步
  指令条数:600条
  分量:本体400㎏操控部分350㎏
  外部同步信号:输入22点输出21点
  电源:AC220/220V(+10%,-15%),50/60HZ±1HZ,三相5KVA
  菲律宾金百利娱乐手机版的体系构成
  完好的菲律宾金百利娱乐手机版体系一般有如下几部分组成:机器人操作机、变位机、操控器、焊接体系(专用焊接电源、焊枪和焊钳等)、焊接传感器、中心操控计算机和相应的安全设备等。
  依据用途,将工业机器人装备不同的焊接体系,将组成不同的菲律宾金百利娱乐手机版体系。
  弧焊机器人
  弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多职业中得到广泛运用。弧焊机器人是包含电弧焊隶属设备在内的柔性焊接体系,而功用有特别的要求。在弧焊作业中,焊枪应盯梢工件的焊道运动,并不断填充金属构成焊缝。因而运动过程中的速度稳定性和轨道精度是两项重要目标。一般情况下,焊接速度约为5~50㎜/s,轨道精度约为±(0.2~0.5)㎜。因为焊枪的姿态对焊缝质量有必定的影响,因而期望在盯梢焊道的一起,焊枪姿态的可调规模尽量大,其一些根本功用要求如下所示:
  设定焊接条件(电流、电压、速度等);
  摇摆功用;
  坡口填充功用;
  焊接反常功用检测;
  焊接传感器(开始点检测、焊道盯梢)的接口功用。
  点焊机器人
  轿车工业是点焊机器人体系一个典型的使用范畴。开始,点焊机器人只用于增强焊作业(往已拼接好的工件上添加焊点),后来为了保证拼接精度,又让机器人完结定位焊作业功用,具体来说有:
  安装面积小,作业空间大;
  快速完结末节距的多点定位(例如每0.3~0.4s移动30~50㎜节距后定位);
  定位精度高(±0.25㎜),以保证焊接质量;
  持严重(50~100㎏),以便带着内装变压器的焊钳;
  内存容量大,示教简略,节约工时;
  点焊速度已出产线相匹配,一起按全可靠性好。
 
  菲律宾金百利娱乐手机版体系原理图
  菲律宾金百利娱乐手机版的示教编程
  用机器人替代人进行作业时,有必要预先对机器人宣布指令,规则机器人应该完结的动作和作业的具体内容,这个指示过程称之为对机器人的示教(teaching),或者称之为对机器人的编程(programming)。对机器人的示教内容一般存储在机器人的操控设备内,通过存储内容的再现(playback),机器人就能完结人们所要求的动作和要求人们赋予的作业内容。
  示教内容首要由两部分组成,一是机器人运动轨道的示教,二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨道的示教首要是对为了完结某一作业,焊丝端部所要运动的轨道,包含运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教首要是为了获得好的焊接质量,对焊接条件进行示教,包含被焊金属的原料、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿态、焊接参数、焊接电源的操控方法等。
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